激光雷达履带吊大臂防碰撞系统，是一种利用激光雷达进行主动、实时三维环境感知的智能安全装置。它通过在吊臂的关键位置安装激光雷达传感器，持续扫描周围环境，并在检测到潜在碰撞风险时，向操作员发出警报或直接对机器进行减速、制动。

一、系统组成

一个完整的激光雷达防碰撞系统主要由以下核心部分组成：

激光雷达：感知目标物三维位置信息，以点云形式发送数据。

安装位置：履带吊大臂的不同臂节上安装多个激光雷达，例如在首节、中间节和末节臂架上。对于吊钩或吊具部分，也会在其四周安装传感器以实现精准定位和防撞。

交换机：实现雷达与主机间的数据交换，支持千兆带宽

运算主机：实时处理点云数据，集成ROS2和自研聚合算法

安装位置：汽车吊车身

显示主机:工控触摸一体机，具备参数配置与三维展示功能

驾驶室内的显示器会实时显示三维环境模型、障碍物位置、距离信息以及系统的运行状态。

安装位置:司机室

声光报警器：当检测到潜在危险时，通过蜂鸣器和警示灯向现场操作员及周边人员发出预警。

二、工作原理

激光发射与接收：激光雷达发射超短激光脉冲，投射到物体上产生漫反射，接收器接收反射光。

飞行时间测距：测量激光束飞行时间，准确计算目标物体到传感器的距离。

点云数据处理：运算主机实时处理点云数据，进行过滤、分割、计算物体中心。

预警与报警：根据ROI区域设置，判断障碍物位置并触发预警或报警。